双足机器人学习奔跑

凯西是在机器人乔纳森·赫斯特教授获得了美国国防部高级研究计划局为期16个月的100万美元拨款。自2017年Cassie问世以来，由美国国家科学基金会资助的俄亥俄州立大学学生一直在探索机器人的机器学习选项。Cassie，第一个使用的双足机器人机器学习在俄勒冈州立大学校园里，他在不系绳的情况下完成了5公里的跑步，并且只充了一次电池。“俄勒冈州立大学工程学院动态机器人实验室的学生将生物力学和现有机器人控制方法的专业知识与新的机器学习工具结合起来，”Hurst说，他在2017年共同创立了Agility。“这种类型的整体方法将实现类似动物的表现水平。这是令人难以置信的。”

卡西的膝盖弯曲得像鸵鸟一样，她学会了用一种叫做深入强化学习算法。跑步需要动态平衡——在转换位置或其他运动状态下保持平衡的能力——凯西学会了在移动时进行无限微妙的调整以保持直立。“卡西是一个非常高效的机器人，因为它的设计和制造方式，我们真的能够达到硬件的极限，展示它能做什么，”动态机器人实验室的博士生杰里米·道(Jeremy Dao)说。

“深度强化学习是人工智能中的一种强大方法，它可以培养跑步、跳绳和上下楼梯等技能，”实验室的大学生耶什·戈德斯补充说。

赫斯特说，行走机器人有一天会成为常见的景象，就像汽车一样，具有类似的影响。限制因素一直是腿部运动的科学和理解，但俄勒冈州立大学的研究已经实现了多项突破。

ATRIAS，开发在动态机器人实验室，是第一个机器人再现人类行走的步态动力学。紧随ATRIAS的是Cassie，然后是敏捷的人形机器人Digit。赫斯特说:“在不久的将来，每个人都将在日常生活的许多地方看到机器人并与之互动，机器人与我们一起工作，提高我们的生活质量。”

赫斯特说，除了包裹递送等物流工作外，双足机器人最终将具备智能和安全能力，帮助人们在自己的家里。

在5公里的比赛中，Cassie的总时间是53分3秒，其中包括两次跌倒后的6.5分钟复位:一次是因为电脑过热，另一次是因为机器人被要求以太高的速度转弯。